ゼロ次ホールド離散化と操作入力遅延を考慮したモータ側位置センシング型負荷側加速度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25026

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/01/04

タイトル(英語): Motor-position-sensing-based Load-side Acceleration Control Considering Zero-order Hold Discretization and Input Delay

著者名: 川柳 悦士(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Etsushi Kawayanagi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 加速度制御|センサレス制御|二慣性系|Acceleration control|Sensorless control|Two-inertia system

要約(日本語): 本稿では、ねじれトルクセンサなどの負荷側センサを使用しない負荷側加速度制御系を提案する。従来の加速度制御では、機械振動の発生や負荷側センサを必要とする問題があった。提案方式では、機械振動を抑制し、モータ側エンコーダのみで負荷側加速度の制御が可能である。さらに、電流指令の遅れを1サンプル遅延とし制御系のデジタル再設計を行った。本論文では、加速度制御系の構成・設計、制御性能、実験検証について述べる。

要約(英語): This paper proposed a load-side acceleration control system that does not use any load-side sensors._x000D_ The proposed method has the capability to control the load-side acceleration using only a motor-side encoder._x000D_ This paper describes controller configuration, design, control performance, and experimental verification of the acceleration control system._x000D_

本誌: 2025年1月7日-2025年1月8日制御研究会-2

本誌掲載ページ: 13-18 p

原稿種別: 日本語