LiDARとカメラを用いた建築限界内外判定を用いた 架線飛来物検知手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER25038,MSS25011

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム合同研究会

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): A Study on a Detection Method for Overhead Line Flying Objects Using LiDAR and Camera Based on Structure Gauge Determination

著者名: 加藤 慶(鉄道総合技術研究所),影山 椋(鉄道総合技術研究所),本郷 昂貴(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Kei Kato(Railway Technical Research Institute),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Koki Hongo(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 車載|カメラ|列車前方監視|建築限界|支障物|LiDAR

要約(日本語): 本研究は、列車前方監視のための建築限界内支障物検知の高精度化を目的とし、LiDAR点群データとカメラ画像を組み合わせた支障物検知手法を提案する。提案手法では、画像から線路を検出して建築限界の範囲を設定し、範囲内の支障物をLiDARの点群データで検知する。さらに、誤検知を軽減するため、架線と支障物を判別する。本論文では、提案手法の詳細とその有効性について報告する。

要約(英語): This study proposes a method combining LiDAR and cameras for accurate obstacle detection in clearance gauge areas. In the proposed method, the track is detected from the image to set the range of the clearance gauge, and then the obstacles in that range are detected using the point cloud data of the LiDAR. Furthermore, to reduce false positives, the overhead contact line and obstacles are discriminated. In this paper, we report details and effectiveness.

本誌: 2025年3月4日交通・電気鉄道/マイクロマシン・センサシステム合同研究会

本誌掲載ページ: 41-46 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,473 Kバイト