沿線に設置した複数のLiDARによるリアルタイム支障物検知システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: TER25039,MSS25012

グループ名: 【D】産業応用部門 交通・電気鉄道/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム合同研究会

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Development of Real-time Obstacle Detection System using Wayside LiDARs

著者名: 戸部田 貴裕(所属なし),影山 椋(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語): Takahiro Tobeta( ),Ryo Kageyama(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード: 鉄道|ＬｉＤＡＲ|支障物検知|３次元点群|ＲＯＳ|railway|LiDAR|Obstacle detection|3D point cloud|ROS

要約(日本語): 我々は列車前方監視の支援のため、車載のカメラやLiDARを用いた支障物検知手法の開発を行っている。一方で、カーブなど車上から見通しの悪い区間では、地上に設置したLiDARによる支障物検知を提案している。今回、地上のLiDARでの支障物検知について、リアルタイム処理を行うために新たなシステムを開発した。本論文では、そのシステムの詳細を述べるとともに、従来システムとの性能比較を行った結果を報告する。

要約(英語): We are developing an obstacle detection method using cameras and LiDAR to assist train drivers in monitoring the track ahead. To improve detection in low-visibility areas, such as curves, we propose using wayside LiDARs. This paper describes the real-time processing system for obstacle detection and presents performance comparisons with conventional systems.

本誌: 2025年3月4日交通・電気鉄道/マイクロマシン・センサシステム合同研究会

本誌掲載ページ: 47-52 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,851 Kバイト