歩行者用信号機の状態認識およびその結果に基づくロボット行動の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS25046

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2025/03/09

タイトル(英語): The Recognition of Pedestrian Traffic Signal States and the Design of Robot Behavior Based on Its Results

著者名: 楊 哲寅(関西学院大学),小田 裕介(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(東京都立産業技術大学院大学)

著者名(英語): Zheyin Yang(Kwansei Gakuin Univ.),Yusuke Oda(Kwansei Gakuin Univ.),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin Univ.),Satoshi Muramatsu(Tokai Univ.),Sho Yokota(Toyo Univ.),Hiroshi Hashimoto(Advanced Inst. of Industrial Tech.)

キーワード: 歩行者用信号機|色識別|信号機検出|ロボット行動制御|ＹＯＬＯｖ５|ＲＯＳ|Pedestrian Traffic Lights|Color Recognition|Traffic lights recognition|Robot Behavior Control|YOLOv5|ROS

要約(日本語): 本研究では、Webカメラを用いて歩行者用LED信号灯の映像を撮影し、YOLOv5を用いて信号灯領域を抽出した後、赤色および緑色の部分をそれぞれ識別し、信号灯の状態を判定する手法を提案する。撮影時には、フレームレートと露光時間を適切に設定し、信号灯の点滅周波数との干渉を回避した。さらに、点滅状態の動画を解析し、各フレームを画像として統計処理することで、信号灯の点滅状態を正確に判断する基準を設けた。検出結果はROSのPublisherを通じて送信し、ロボットの動作を制御する。緑信号では低速前進、赤信号では停止

要約(英語): This study detects pedestrian traffic signal states using a camera and YOLOv5, then designs robot behavior based on the results, enabling adaptive movement via ROS.

本誌: 2025年3月12日次世代産業システム研究会

本誌掲載ページ: 1-4 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,218 Kバイト