一体構造空電ハイブリッドリニアアクチュエータの高速外乱下での摩擦特性の測定と補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC25005

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2025/03/14

タイトル(英語): Friction Measurement and Compensation of an Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator under High-Speed Disturbances

著者名: 吉村 太辰(電気通信大学),下山 拓真(電気通信大学/ATR),野田 智之(ATR/電気通信大学),仲田 佳弘(電気通信大学)

著者名(英語): Taishin Yoshimura(The University of Electro-Communications),Takuma Shimoyama(The University of Electro-Communications/ATR),Tomoyuki Noda(ATR/The University of Electro-Communications),Yoshihiro Nakata(The University of Electro-Communications)

キーワード: 電磁アクチュエータ|空気圧アクチュエータ|ハイブリッドアクチュエータ|摩擦補償|Electromagnetic actuator|Pneumatic actuator|Hybrid actuator|Friction compensation

要約(日本語): ロボットの接触作業では，接触点での一定力の維持が重要である．一体構造空電ハイブリッドリニアアクチュエータは，高出力（空気圧）と高応答性（電磁力）を両立し，電磁力による摩擦補償が力の維持能力を高めることが示された．しかし，高速外乱下での摩擦特性は十分に解明されていない．本研究では，高速外乱印加装置を開発し，摩擦特性を測定・モデル化し，電磁力による補償で、高速外乱下でも一定力を維持できることを示した．

要約(英語): In robotic contact tasks, maintaining a constant force at the contact point is crucial. The Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator achieves high output (pneumatics) and fast response (electromagnetics). This study develops a high-speed disturbance device, models actuator friction, and demonstrates maintaining contact force constant under disturbances via friction compensation.

本誌: 2025年3月17日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 7,984 Kバイト