屋外用ガス源探索ロボットの開発―移動アルゴリズムの検討―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS25028

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2025/05/26

タイトル(英語): Development of Outdoor Gas Source Localization Robot: Investigations on Exploration Algorithms

著者名: 清瀬 尚彦(東京農工大学),安藤 寿祥(東京農工大学),原津 拓巳(東京農工大学),坂上 源生(東京農工大学),松倉 悠(電気通信大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Naohiko Kiyose(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hisayoshi Ando(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takumi Haratsu(Tokyo University of Agriculture and Technology),Motoki Sakaue(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(University of Electro-Communications),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探索|自律移動ロボット|ガス拡散シミュレーション|粒子フィルタ|移動アルゴリズム|Gas source localization|Autonomous mobile robot|Gas dispersion simulation|Particle filter|Exploration algorithm

要約(日本語): 屋外の多様な風向変動下で，自律移動ロボットにより精度良いガス源探索を実現するアルゴリズムの開発を目指す。過去に報告されたSurge-Spiralアルゴリズムに粒子フィルタを組み合わせた移動アルゴリズムを提案し，実測風データを用いたシミュレーションで探索性能を比較した。他の代表的なアルゴリズム2種と比べ，提案した手法ではガス源位置推定誤差の平均が最小となり，高精度な探索が可能であることが確認された。

要約(英語): This article describes our investigations on exploration algorithms for outdoor gas source localization that allow a mobile robot to collect sensor data efficiently. A new algorithm is proposed by combining a particle filter with the previously reported surge-spiral algorithm. Simulation results show that the proposed algorithm enables more accurate localization under various outdoor wind conditions.

本誌: 2025年5月29日-2025年5月30日ケミカルセンサ研究会

本誌掲載ページ: 71-75 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,866 Kバイト