UAV間のLoSを考慮した焼きなまし法による協調飛行経路の設計

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：CMN25053

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 通信研究会

発行日：2025/6/23

タイトル(英語)：Simulated Annealing-Based Path Planning for Cooperative UAV Flight with LoS Constraints

著者名：黒木 理之介(同志社大学),木村 共孝(同志社大学),程 俊(同志社大学)

著者名(英語)： Ayanosuke Kuroki(Doshisha University),Tomotaka Kimura(Doshisha University),Jun Cheng(Doshisha University)

キーワード：無人航空機,飛行経路最適化,焼きなまし法,障害物回避,Unmanned Aerial Vehicles,Flight Path Optimization,Simulated Annealing,Obstacle Avoidance

要約(日本語)：本研究では，UAV編隊の通信安定性と飛行安全性を両立する経路計画手法として，焼きなまし法に基づく最適化手法を提案する．LoSの維持とUAV間距離の確保を評価関数に組み込み，障害物回避と通信品質の両立を実現する．シミュレーションにより，従来手法より高いLoS維持率と距離安定性を達成し，編隊通信に有効であることを示した．

要約(英語)：This study proposes a simulated annealing-based UAV path planning method that maintains LoS and safe spacing while avoiding obstacles. By optimizing a scoring function considering distance, LoS, and separation, the method outperforms existing approaches in 3D simulations, enhancing UAV communication stability and efficiency in complex environments.

本誌：2025年6月26日-2025年6月27日通信研究会

本誌掲載ページ：103-106p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,238Kバイト