多関節ロボットを用いた遭遇型触覚デバイス における視覚の触覚への影響

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MAG25028,LD25039

グループ名：【A】基礎・材料・共通部門 マグネティックス/【D】産業応用部門 リニアドライブ合同研究会

発行日：2025/6/23

タイトル(英語)：Influence of Vision on Haptic in a Multi-Joint Encounter-Type Haptic Device

著者名：光岡 春平(鈴鹿工業高等専門学校),油田 崚市(鈴鹿工業高等専門学校),直江 颯祐(鈴鹿工業高等専門学校),打田 正樹(鈴鹿工業高等専門学校)

著者名(英語)： Syunpei Mitsuoka(National Institute of Technology(KOSEN), Suzuka College ),Ryoiti Yuda(National Institute of Technology(KOSEN), Suzuka College ),Sosuke Naoe(National Institute of Technology(KOSEN), Suzuka College ),Masaki Uchida(National Institute of Technology(KOSEN), Suzuka College )

キーワード：仮想現実,遭遇型触覚デバイス,多関節ロボット,力覚フィードバック,インピーダンス制御,Virtual Reality,Encounter-Type Haptic,Multi-DOF Robot Arm,Force Feedback,Impedance Control

要約(日本語)：バーチャルリアリティ（VR）技術の発展に伴い、視覚に加えて触覚を提示する手法が注目されている。触覚提示デバイスは装着型と非装着型に分類されるが、それぞれに課題がある。そこで我々は、多関節ロボットにより触れる瞬間のみに物体を配置する遭遇型触覚提示デバイスを提案する。本稿では試作多関節ロボットの構成と性能評価、さらにそれを用いた感覚評価実験について報告する。

要約(英語)：This paper proposes a haptic system using a 5-DOF robot arm with force feedback for VR. Accurate hand tracking and optimized response enable realistic touch. Evaluation with virtual walls confirmed that visual and haptic cues influence perception, supporting the system’s effectiveness for immersive interaction.

本誌：2025年6月26日-2025年6月27日マグネティックス/リニアドライブ合同研究会

本誌掲載ページ：35-38p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,441Kバイト