3マイクロホンによるクレーン吊り荷の振れ角推定における空間エイリアシング抑圧法

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：ST25008,CT25070

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 システム/【C】電子・情報・システム部門 制御合同研究会

発行日：2025/6/26

タイトル(英語)：Suppression method of Spatial Aliasing for Sway Angle Estimation of Crane Payload with Three Microphones

著者名：猪野 由人(広島大学),中本 昌由(広島大学)

著者名(英語)： Yuto Ino(Hiroshima University),Masayoshi Nakamoto(Hiroshima University)

キーワード：クレーン,振れ角,空間エイリアシング,音波位相差,Crane,Sway angle,Spatial aliasing,Phase difference of sound wave

要約(日本語)：産業用クレーンでは吊り荷の揺れを抑制する振れ止め制御が必要とされており，これには振れ角推定が必要となる．音波による推定手法では，周期性ゆえに位相差候補が多数存在する問題がある．本研究では，3つのマイクロホンを用いて空間エイリアシングが発生しない振れ角推定法を提案する．さらに，実スケールクレーンを用いた実験により本手法の有効性を検証する．

要約(英語)：For anti-sway control of crane payload, a sway angle estimation is needed. We consider the sway angle estimation of crane payload with phase difference of sound waves. In the method, a spatial aliasing becomes an issue. In this paper, we proposed an anti-sway aliasing method for the sway angle estimation based on three microphones.

本誌：2025年6月29日システム/制御合同研究会

本誌掲載ページ：37-42p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：735Kバイト