すべり抑制を含めたパワーアシスト制御型電動運搬車の操作力および路面条件を考慮した性能評価

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MD25057,RM25066,VT25003

グループ名：【D】産業応用部門 モータドライブ/【D】産業応用部門 回転機/【D】産業応用部門 自動車合同研究会

発行日：2025/6/30

タイトル(英語)：Performance Evaluation of a Power-Assist Control System with Slip Suppression for an Electric Transporter under Varying Operator Forces Inputs and Road Surface Conditions

著者名：髙橋 奏(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),Juan Padron(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),吉田 勇太(長岡技術科学大学),星野 大河(長岡技術科学大学)

著者名(英語)： Takahashi Takahashi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Padron Juan(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuta Yoshida(Nagaoka University of Technology),Taiga Hoshino(Nagaoka University of Technology)

キーワード：すべり速度,すべり加速度制御,外乱オブザーバ,パワーアシスト制御,Slip Velocity,Slip Acceleration Control, Disturbance observer,Power-Assist Control

要約(日本語)：電動運搬機は、モータ制御によって車輪の加速度を調整し、パワーアシストを行うことで、操作者に快適な荷物運搬を提供する産業機械として注目されている。しかしながら、砂地やぬかるんだ路面などの低摩擦環境下においては、駆動輪がスリップしやすく、操作性や安全性に悪影響を及ぼすことが懸念されている。本研究室においては、駆動輪のスリップを抑制するためのすべり加速度制御が提案されている。操作者からのさまざまな操作力指令および路面条件を想定したシミュレーションを実施し、本制御手法の特性について評価を行った。

要約(英語)：Electric transporters have attracted attention as industrial machinery that provides operators with comfortable cargo transportation by adjusting wheel acceleration through motor control and performing power assist. However, under low-friction conditions such as sandy or muddy surfaces, driving wheels tend to slip, raising concerns about operability and safety. In our laboratory, a slip acceleration control method to suppress wheel slip has been proposed. Simulations assuming various operator force inputs and road surface conditions were conducted to evaluate the characteristics of the proposed control method.

本誌：2025年7月3日-2025年7月4日モータドライブ/回転機/自動車合同研究会-1

本誌掲載ページ：13-18p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,958Kバイト