仮想マニピュレータによる衝突回避を考慮したDynamic Window Approachに関する研究

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25014

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/8/19

タイトル(英語)：Research on Dynamic Window Approach Considering Collision Avoidance with Virtual Manipulators

著者名：花房 大輔(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語)： Daisuke Hanafusa(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード：移動ロボット,衝突回避,経路計画,移動障害物,Mobile Robot,Collision Avoidance,Path Planning,Dynamic Obstacle

要約(日本語)：本論文では仮想マニピュレータによる衝突回避を考慮したDynamic Window Approach (DWA) を提案する。従来研究では、補助マニピュレータから生成される障害物との衝突を回避する速度とDWAで生成された速度を単純に足し合わせていたため、障害物と衝突を起こす軌道が生成されていた。提案手法では、DWAで生成された速度を入力とする経路追従の役割がある先導マニピュレータを加えることで、目標軌道を追従しながら衝突を回避する速度の生成が可能となる。

要約(英語)：This paper proposes Dynamic Window Approach (DWA) considering collision avoidance with virtual manipulators. In conventional method, DWA’s velocity and assistant velocity are combined, so a trajectory was generated that caused a collision with obstacles. In proposed method, by adding leader manipulator, it is possible to avoid collisions while following the target trajectory.

本誌：2025年8月22日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：33-38p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：3,239Kバイト