外乱補償制御を用いた水中ロボットの経路追従に関する研究

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25015

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/8/19

タイトル(英語)：Research on Path Following of a Underwater Vehicle with Disturbance Compensation Control

著者名：田口 晴之(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語)： Haruyuki Taguchi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード：水中ロボット,ＲＯＶ,ＡＵＶ,経路追従,外乱補償,ロバスト性,underwater vehicle,ROV,AUV,path following,disturbance compensation,robustness

要約(日本語)：本論文では、6自由度の水中ロボットの外乱補償制御について提案する。従来、モデル予測制御などモデルが既知の対象に対する制御手法を用いて外乱補償が検討されていた。しかし、水中環境では、モデル化誤差や事前に正確に推定することが困難な外乱が存在する。そこで、本論文では、モデル化誤差や未知外乱がある環境下でもロバストな動作を実現するために、それらを含めて外乱とみなして補償する制御手法を提案する。

要約(英語)：This paper proposes disturbance compensation control for a 6-DOF underwater vehicle. Conventionally, disturbance compensation control has been considered using control for known models. However, in an underwater environment, there exist modeling errors and unknown disturbances. Therefore, in order to achieve robust control, this paper proposes a control method that considers them as disturbances and compensates for them.

本誌：2025年8月22日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：39-44p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,517Kバイト