腱駆動ハプティックグローブとロボットハンドの開発及び薄膜圧力センサによるワイヤ張力制御の検討

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25016

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/8/19

タイトル(英語)：Developments of tendon-driven haptic glove and robot hand with tension control using thin film force sensor

著者名：岡本 啓(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語)： Kei Okamoto(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード：ハプティックグローブ,ロボットハンド,力センサ,張力制御,Haptic glove,Robot hand,Force sensor,Tension control

要約(日本語)：腱駆動ハプティックグローブとロボットハンドの開発及び薄膜圧力センサによるワイヤ張力制御の検討を行った。グローブとロボットハンドは力覚を伴ったリーダフォロワ型の遠隔操作を目的としている。ワイヤのたるみは力覚の伝達を妨げる要因になる。そのため、予荷重によってたるみを防止しつつ、操作時の負担にならない微小な力でのワイヤ張力制御を試みた。本稿では以上について実機実験を行った結果について報告する。

要約(英語)：This paper presents developments of tendon-driven haptic glove and robot hand with tension control using thin film force sensor. This study aims teleoperation with force feedback. To prevent wire slack, tension control was implemented with a minute force using a thin film force sensor. The friction observer estimates the frictional force that hinders wire tension control. The combination of friction observer and disturbance observer is expected to enhance the effect of maintaining tension. The proposed system is evaluated by several experiments.

本誌：2025年8月22日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：45-48p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,600Kバイト