GPS付きブイ牽引型水中ドローンの実現に向けた陸上ドローンのウエイポイントナビゲーション実験

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIS25071

グループ名：【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日：2025/9/18

タイトル(英語)：Land Drone Waypoint Navigation Experiment Towards a GPS-Equipped Buoy-Towing Underwater Drone

著者名：仲宗根 由弥(沖縄工業高等専門学校),島袋 息吹(沖縄工業高等専門学校),中平 勝也(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語)： Yuya Nakasone(National Institute of Technology, Okinawa College),Ibuki Shimabukuro(National Institute of Technology, Okinawa College),Katsuya Nakahira(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード：ＲＴＫ－ＧＮＳＳ,ドローン,自立走行,RTK-GNSS,Drone,autonomous driving

要約(日本語)：水中ドローンの高精度な自己位置推定の実現に向け、RTK-GNSS搭載陸上ロボットの自律走行実験に取り組んだ。実験では、単独測位平均による不正確な基準局座標が主な原因となり、測位状態が「FIX」でも推定精度が著しく悪い「偽のFIX」現象を特定した。この結果、機体は安定走行に至らなかったが、システムの健全性監視と正しい基準局設営が実用化に不可欠であるという重要な知見を得た。

要約(英語)：We tested a terrestrial RTK-GNSS robot for an underwater drone localization system. The experiment failed, identifying a "False Fix" phenomenon: poor accuracy despite a "FIX" status, caused by inaccurate base station coordinates. This study highlights the critical need for system health monitoring and proper base station setup.

本誌：2025年9月21日次世代産業システム研究会-1

本誌掲載ページ：29-32p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,603Kバイト