周波数領域特性と動的勾配抵抗モデルを用いた外界・力センサレス外力分離に基づく低速無人運転EVの歩行者による力操作制御法の検証

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25002

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/9/23

タイトル(英語)：Verification of Pedestrian Force Manipulation Method for Low-Speed Unmanned EVs: External & Force Sensorless-External Force Separation Using Frequency-Domain Characteristics and Dynamic Gradient Resistance Model

著者名：邢 宏遠(東京大学),郡司 大輔(東京大学),阮 平明(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語)： Hongyuan Xing(The University of Tokyo),Daisuke Gunji(The University of Tokyo),Binh-Minh Nguyen(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード：電気自動車,歩行者による力操作,外力分別,勾配抵抗,外乱オブザーバ,バックドライバビリティ,Electric Vehicle,Pedestrian Force Manipulation,External Force Separation,Gradient Resistance,Disturbance Observer,Backdrivability

要約(日本語)：本研究は、低速無人EVにおける歩行者力操作において、登坂走行時の不意な停止という課題に対処することを目的とする。具体的には、坂道走行時に発生する走行抵抗力と歩行者接触力を周波数領域で分離するための外力分別フィルタを設計し、さらに勾配変化期間に注目した走行抵抗モデル補償を導入した。実験解析により、本手法が両者の外力を高精度に分離可能であることを確認した。

要約(英語)：This study proposes a method for separating driving resistance and pedestrian contact force n pedestrian force manipulation for low-speed unmanned electric vehicles (EVs) using a frequency-domain filter and gradient-transition modeling. Experimental results confirm that gradient resistance and pedestrian contact force can be accurately separated during slope driving.

本誌：2025年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：7-12p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,149Kバイト