軸間の位相同期と振幅補正をもつ関節制御系による多関節ロボットの円軌跡追従精度向上

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25004

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/9/23

タイトル(英語)：Improving Circular Trajectory Tracking Accuracy of Multi-Joint Robots via Joint Control with Inter-Axis Phase Synchronization and Amplitude Compensation

著者名：阿部 寛人(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),チャン フォン タオ(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),矢吹 明紀(石川工業高等専門学校)

著者名(英語)： Hiroto Abe(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Phuong Thao Tran(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Akinori Yabuki(National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード：２慣性共振系,軌跡追従,周波数応答,位相同期,振幅特性,Two inertial system,Trajectory tracking,Frequency response,Phase synchronization,Amplitude characteristics

要約(日本語)：多関節ロボットでの溶接やレーザーカットのためには指令軌跡を正確に追従することが必要である。指令軌跡によっては各関節の応答に制御系に由来する遅れが生じ軌跡が乱れる。本研究では指令軌跡に合わせて軸間の位相が同期する制御系を設計した。さらに設計した制御系の特性から指令値の振幅を補正した。これによって各軸の応答が同時に指令値へと追従することが可能となり、手先軌跡への追従精度を向上できた。

要約(英語)：Accurate trajectory tracking is essential for multi-joint robots in tasks such as welding and laser cutting. This study designs a control system that synchronizes inter-axis phase based on the reference trajectory. Additionally, amplitude compensation is applied to the input. These strategies enable synchronized joint responses and improve the accuracy of end-effector trajectory tracking.

本誌：2025年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：19-24p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：3,419Kバイト