位置制御型サーボアンプに外付けする反復学習制御の性能検証

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25006

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/9/23

タイトル(英語)：Performance Evaluation of Iterative Learning Control Attached to Position-Controlled Servo Amplifiers

著者名：秋間 尚輝(東京大学),佐々木 怜音(東京大学),大西 亘(東京大学),伊藤 銀平(パナソニックインダストリー),藤原 弘(パナソニックインダストリー),大音 久志(パナソニックインダストリー)

著者名(英語)： Naoki Akima(The University of Tokyo),Reon Sasaki(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Gimpei Ito(Panasonic Industry Co., Ltd.),Hiroshi Fujiwara(Panasonic Industry Co., Ltd.),Hisashi Ooto(Panasonic Industry Co., Ltd)

キーワード：通信遅延,位置制御系,位置決め,反復学習制御,表面実装機,ガントリーステージ,communication delay,position control system,positioning,iterative learning control,surface mount technology,Gantry stage

要約(日本語)：産業用サーボシステムでは、産業用PCとモータドライバ間の通信遅延が位置決め性能を制約し、特に集中制御ではフィードバック内に遅延が含まれ制御帯域が低下する。一方、分散制御は位置制御モードにより遅延を回避できるが、制御性能が不十分な場合がある。そこで本研究では、位置制御モードによる分散制御系に外付けで反復学習制御を適用し、通信遅延の影響を補償した。ガントリーステージでの実験により、提案手法が整定時間を大幅に短縮することを確認した。

要約(英語)：In industrial servo systems, communication delays between the industrial PC and motor drivers limit positioning performance, especially when included in the feedback loop. Centralized multi-axis control often suffers from these delays, while decentralized control using the position control mode in motor drivers avoids them but may not achieve sufficient performance. To address this, we applied external iterative learning control to a position control mode-based decentralized system. Experiments on a gantry stage demonstrated the effectiveness of the proposed approach, achieving short settling time in point-to-point tasks.

本誌：2025年9月26日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：31-36p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,374Kバイト