汎用4足歩行ロボットによるLiDARを用いた線路内の忘れ物検知手法の検討

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：VT25024,TER25091

グループ名：【D】産業応用部門 自動車/【D】産業応用部門 交通・電気鉄道合同研究会

発行日：2025/9/26

タイトル(英語)：A Study on a LiDAR-Based Method for Detecting Forgotten Objects on Railway Tracks Using a Quadruped Robot

著者名：熊澤 宗一郎(鉄道総合技術研究所),桑原 昌平(鉄道総合技術研究所),長峯 望(鉄道総合技術研究所)

著者名(英語)： Soichiro Kumazawa(Railway Technical Research Institute),Shohei Kuwabara(Railway Technical Research Institute),Nozomi Nagamine(Railway Technical Research Institute)

キーワード：汎用４足歩行ロボット,ＬｉＤＡＲ,差分検知,鉄道工事,Quadruped robot,LiDAR,Difference detection,Railway construction

要約(日本語)：鉄道線路内での作業において、作業後の線路内に工具や材料等の忘れ物が無いことを確認することは重要であり、必要により複数人で忘れ物確認を実施している。本研究では、将来的な忘れ物確認の省力化に向けて、４足歩行ロボットにLiDARを搭載し、作業前後に測定した点群データからの差分により、忘れ物が検知できるかを検討したため、その結果を報告する。

要約(英語)：Ensuring that no tools or materials remain on railway tracks after maintenance is essential; however, post-work inspections often require multiple inspectors. To reduce the labor involved in these post-work checks, this study equipped a quadruped robot with a LiDAR sensor and investigated whether forgotten items can be detected by analyzing differences in point-cloud data acquired before and after maintenance. This paper reports an overview of the method and the experimental results.

本誌：2025年9月29日自動車/交通・電気鉄道合同研究会

本誌掲載ページ：67-72p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,385Kバイト