タイミングベルト駆動によるダブルドライブ関節ロボットアームのトルクセンシングに関する検討

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25020

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/10/28

タイトル(英語)：A Study on Torque Sensing of Double-Drive-Joint with Timing Belt for Robot Arm

著者名：菅原 成貴(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語)： Naruki Sugawara(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード：ダブルドライブ関節,トルクセンシング,冗長性,弾性要素,ロボットアーム,Double-Drive-Joint,Torque Sensing,Redundancy,Elastic Element,Robot Arm

要約(日本語)：本論文では、ダブルドライブ関節の持つ冗長性と弾性要素を活用することで、力センサレスでトルクを推定する手法を提案する。ダブルドライブ関節は、2つのサーボモータによって1つの出力軸を駆動するベルト伝達機構であり、２つのモータの角度差とベルトの弾性要素を利用してトルクを推定する方法を示す。本手法の有用性をいくつかの実験により検証する。

要約(英語)：In this paper, we propose a torque sensing method without force sensors by utilizing redundancy and elastic elements. The developed double-drive-joint has belt transmission mechanism that drives a joint axis by two servo motors. The torque estimation formula is derived by utilizing the angle difference between two motors and elastic elements of belts. The proposed estimation method is validated through several experiments.

本誌：2025年10月31日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：5-8p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,243Kバイト