群ロボットのレイリー拡散を使用した観測領域の拡張性能評価

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25022

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/10/28

タイトル(英語)：Evaluation of Exploration Area Expansion with Rayleigh Dispersion in Multi-Robot Systems

著者名：大津 尚輝(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語)： Naoki Otsu(Tokyo Denki University),Koichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード：レイリー分布,群ロボット,人工ポテンシャル法,Rayleigh distribution,multi-robot system,Artificial potential Field

要約(日本語)：本研究は、群ロボットを利用した効率的な環境地図作成のため、リーダの周囲にレイリー分布を用いてフォロワーを配置する方法を提案する。本発表では、単独ロボットおよび3台構成の群ロボットにおける同一時間での探査可能範囲の比較に加え、リーダの移動速度を変化させた場合の探査可能範囲を検討した。結果、群ロボットの導入および速度条件に応じた探査範囲が拡大することが確認され、環境地図作成効率化への有効性が示された。

要約(英語)：This study evaluates exploration area expansion in multi-robot systems using Rayleigh dispersion for follower placement around a leader. We compared exploration performance between a single robot and a three-robot system under equal time conditions, including varying leader speeds. Results confirmed expansion of exploration areas, indicating effectiveness for efficient map generation.

本誌：2025年10月31日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：15-18p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：517Kバイト