区間分割データへのCDDS適用による力覚再現手法

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IIC25023

グループ名：【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日：2025/10/28

タイトル(英語)：Haptic Force Reproduction by Applying CDDS to Segmented Data

著者名：池内 颯(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語)： Hayate Ikeuchi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード：穿刺,バイラテラル制御,ＣＤＤＳ,データ駆動システム,モーションコントロール,puncture,birateral,CDDS,Data-Driven,motion control

要約(日本語)：本研究では、バイラテラル制御を用いて上体腕モデルを穿刺し、その際に取得した位置と力の実験データにConvolution-Based Data-Driven Simulation (CDDS)を適用する。これにより、任意入力に対する皮膚の力覚を再現する。実際の力覚との比較評価を行う。適用時には人間の皮膚の非線形性を力覚再現するために実験データを複数の区間に分割する。それぞれにCDDSを導入する手法を採用することで、全体の力覚を再現することを目的とする。

要約(英語)：This study applies Convolution-Based Data-Driven Simulation (CDDS) to experimental data obtained by bilateral control during puncture of an upper-arm model, aiming to reproduce skin haptic forces for arbitrary inputs. To capture nonlinearity, the data are divided into the segments, and CDDS is applied to reproduce overall force reproduction.

本誌：2025年10月31日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ：19-24p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,488Kバイト