HMD操作型電動車いすのROS 2対応と映像酔いの評価

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：CT25104

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日：2025/11/19

タイトル(英語)：Major update of HMD-conrolled electric wheelchairs and evaluation of visually induced motion sickness

著者名：河田 淳治(徳島文理大学),森本 滋郎(徳島文理大学),加治 芳雄(徳島文理大学),樋口 峰夫(徳島文理大学),天野 久徳(徳島文理大学),藤澤 正一郎(徳島文理大学)

著者名(英語)： Junji Kawata(Tokushima Bunri University),Jiro Morimoto(Tokushima Bunri University),Yoshio Kaji(Tokushima Bunri University),Mineo Higuchi(Tokushima Bunri University),Hisanori Amano(Tokushima Bunri University),Shoichiro Fujisawa(Tokushima Bunri University)

キーワード：電動車いす,ＸＲ　ＨＭＤ,アイトラッキング,ＲＯＳ　２　　,映像酔い,ＳＳＱ,electric wheelchair,XR HMD ,eye tracking ,ROS 2,visually induced motion sickness,simulator sickness questionnaire

要約(日本語)：Windows 11 24H2 へのアップデートにより，Windows Mixed Realityの機能が削除されることとなった．開発中の視線追跡型電動車いすに使用しているVR HMDはWindows Mixed Reality対応のものであり，Windowsのアップデートにより使用できなくなったため，SteamVR/OpenXRベースのシステムに更新する．これに合わせてROSのシステムも，ROS 1 Melodic (Ubuntu 18.04) からROS 2 Humble (Ubuntu 22.04) に更新する．また，カメラ映像と映像酔いの関係について調査を行う．

要約(英語)：Microsoft has removed Windows Mixed Reality (WMR) support from Windows 11. Therefore a WMR HMD used to control electric wheelchairs must be replaced. The ROS system is also updated from ROS 1 (Ubuntu-18.04) to ROS 2 Humble (Ubuntu-22.04) to avoid security-risks and instabilities. Furthermore, the relationship between the type and position of the camera and visually-induced motion sickness are investigated.

本誌：2025年11月22日制御研究会

本誌掲載ページ：17-22p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,513Kバイト