空気式パラレルマニピュレータを用いた精密嵌め合い作業の自動化

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：CT25106

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日：2025/11/19

タイトル(英語)：Automation of precision assembly tasks using pneumatic parallel manipulator

著者名：高岩 昌弘(徳島大学),佐藤 孝高(徳島大学)

著者名(英語)： Masahiro Takaiwa(Tokushima University),Yoshitaka Sato(Tokushima University)

キーワード：空気圧アクチュエータ,精密嵌め合い,精密位置決め,柔軟性,補償器,空気圧サーボ,pneumatic actuator,precision assembly tasks,precise positioning,flexibility,compensator,pneumatic servo

要約(日本語)：本研究では、熟練技量が要求される精密嵌め合い作業の自動化を目的とする。通常は電動式の高剛性マニピュレータに多軸力センサーを搭載し、接触力情報に基づいた高精度な位置制御により実行されるが、本研究では、空気圧アクチュエータで駆動される多自由度マニピュレータにおいて、空気の柔軟性を積極的に活用することで位置誤差を吸収する機能を介した嵌め合い動作を実現する。

要約(英語)：This study aims to automate precision assembly tasks that usually require expert skill. Instead of rigid electric manipulators with force sensors, we propose a pneumatic multi-DOF manipulator. By exploiting the inherent compliance of air, the system absorbs positional errors, enabling reliable automated fitting operations.

本誌：2025年11月22日制御研究会

本誌掲載ページ：29-30p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,985Kバイト