バルーンロボットのためのポンプ式重心移動機構に関する一考察

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：IM25043,PI25060

グループ名：【A】基礎・材料・共通部門 計測/【C】電子・情報・システム部門 知覚情報合同研究会

発行日：2025/12/8

タイトル(英語)：A Study on a Pump-Type Center-of-Gravity Shifting Mechanism for Balloon Robots

著者名：杉江 一麦(電気通信大学),内田 雅文(電気通信大学)

著者名(英語)： Kazuna Sugie(The University of Electro-Communications),Masafumi Uchida(The University of Electro-Communications)

キーワード：傾斜センサ,重心制御,モデル予測制御,ロボット,Inclination sensor,Center of Gravity Control,Model Predictive Control,Robot

要約(日本語)：本研究で開発中の魚型バルーンロボット（FBR）は、そのロボット体を左右にくねらせる、いわゆるくねり運動によって空中を推進遊泳する飛行体である。 くねり運動は、ロボット体を構成する各部位を左右に振って行われるため、結果としてロボットの重心が変動し、結果としてロボット体の姿勢が安定せず、推進性能上の課題となっている。 そこで本研究では、重心制御機構を搭載することで機体の安定化と推進力向上を目的とする。 本稿では、機体への搭載を想定したチューブポンプを用いた重心制御機構を考案し、その特性を計測・評価した。

要約(英語)：This study focuses on developing a fish-shaped balloon robot (FBR) that propels itself through undulation. Because this motion causes center-of-gravity fluctuations and instability, a tube pump–based center-of-gravity control mechanism is proposed. The research aims to stabilize the robot’s attitude and enhance propulsion performance by measuring and evaluating the mechanism’s characteristics.

本誌：2025年12月11日-2025年12月12日計測/知覚情報合同研究会

本誌掲載ページ：47-50p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,602Kバイト