ダブルエンコーダ内蔵モータの軸ねじれ角度と負荷側角加速度の偏差フィードバック制御器を用いた負荷側角加速度制御

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25015

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/12/10

タイトル(英語)：Load-Side Angular Acceleration Control of a Motor with Double Encoders Using Shaft Torsional Angle and Load-Side Angular Acceleration Error Feedback Controllers

著者名：岡野 凌大(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語)： Ryota Okano(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード：減速機付きモータ,加速度制御,ダブルエンコーダ,２慣性システム,ねじれ角度制御,軸ねじれ振動,Motor with reduction gear,Acceleration Control,Double encoders,Two-inertia system,Shaft Torsional Angle Control,Shaft torsional vibration

要約(日本語)：本研究では，ダブルエンコーダを搭載したモータの負荷側角加速度制御器を設計した．減速機入力軸と出力軸の両方にエンコーダを設置し，その2つの角度から軸ねじれ角度制御を行う．また，減速機とカップリングの軸ねじりトルクを2つのエンコーダ値から推定する．負荷側角加速度は出力軸側のエンコーダ値から推定する．これらの推定値を周波数整形し，制御器にフィードバックすることで負荷側角加速度制御性能の向上を図る．提案手法の有効性をシミュレーションと実験により示した．

要約(英語)：In this study, a load-side angular acceleration controller for a motor with double encoders is designed. Encoders are installed on both the input shaft and output shaft of a reducer, and shaft torsional angle control is performed from them. The shaft torsional torque between them is estimated from the two encoder values. Additionally, the load-side angular acceleration is estimated from the encoder value on the output shaft side. These estimated values are shaped in the frequency domain and fed back to the controller to improve the load-side angular acceleration control performance. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through simulations and experiments.

本誌：2025年12月13日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：11-16p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,373Kバイト