圧電素子の特性に基づくトルク微分センシングの実現とP-D反力トルク制御系への適用

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25019

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/12/10

タイトル(英語)：Realization of Torque Derivative Sensor Based on Characteristics of Piezoelectric Device and Its Application to P-D Reaction Torque Control

著者名：萩中 康平(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語)： Kohei Haginaka(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード：トルク微分センサ,モーションコントロール,反力トルク制御,Torque derivative sensor,Motion control,Reaction torque control

要約(日本語)：従来、トルクの微分値は演算によって求められており、遅延やノイズの影響を避けることが困難であった。この課題に対して、圧電素子の特性を利用してトルク微分値を直接検出するトルク微分センサを提案する。さらに提案したセンサを用いてP-D反力トルク制御系を構成し、高速な応答を実現する。提案手法の有効性は実験により確認する。

要約(英語)：This paper proposes a torque derivative sensor that directly measures the derivative of torque. Furthermore, a P–D reaction torque control system is constructed using the proposed sensor to achieve a high-speed response. The effectiveness of the proposed method is verified through experiments.

本誌：2025年12月13日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：29-34p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,454Kバイト