減速機付きダブルモータを用いた負荷トルク制御

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25021

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/12/10

タイトル(英語)：Load torque control using a double motor with a reduction gear

著者名：中森 秀(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語)： Shu Nakamori(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード：トルク制御,減速機,二慣性系,ダブルモータ,電磁モータ,torque control,reduction gear,two-inertia system,double motor,electromagnetic motor

要約(日本語)：減速機の入出力間に存在する非線形な粘弾性特性によって負荷トルクに誤差が生じる．本研究では，入出力軸の両端にモータを配置したダブルモータ構造を用いて，減速機入出力間に存在する非線形粘弾性特性の影響を抑制することで，負荷トルクの精密制御を試みた．減速機入力軸側モータにはねじれ角速度制御を内包したトルク制御器を構成し，出力軸側モータにはヒステリシス特性の抑制を担わせた．提案手法の有効性をシミュレーションと実験により検証した．

要約(英語)：This study attempted precise load torque control by suppressing the influence of these nonlinear viscoelastic characteristics using a double motor structure with motors positioned at both the input and output shafts. A torque controller incorporating torsional angular velocity control was configured for the motor on the input shaft side of the reduction gear, while the motor on the output shaft side was tasked with suppressing the hysteresis characteristics.

本誌：2025年12月13日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：35-40p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,483Kバイト