ドリル角速度/送り速度/ワーク質量密度とワーク境界面での切削力の過渡応答に基づくドリリングのハプティックレンダリング

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25026

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/12/10

タイトル(英語)：Haptic Rendering of Drilling Based on Rotational Speed, Feed Rate, Workpiece Mass Density and Transient Response of Drilling Forces at the Workpiece Interface

著者名：下永 耕平(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語)： Kohei Shimonaga(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード：ハプティックレンダリング,骨ドリリング,脊髄脊椎手術,接触力制御,リニアモータ,Haptic rendering,bone drilling,spinal cord surgery,contact force control,linear motor

要約(日本語)：本研究はリニアモータを用いて骨ドリル切削力を再現することを目的とする。様々なドリル角速度，送り速度，ワーク質量密度におけるドリル位置と切削力を記録した参照テーブルを作成した。本研究はワーク層配置差に起因する切削力変化を考慮したモデルを提案した。参照テーブルに基づいて接触力指令値を生成し，リニアモータと術者間の接触力を制御した。リニアモータによる再現力と模擬骨によるドリル切削力を実験的に比較した。

要約(英語)：This study created a look-up table recording drilling force at each position for various rotational speeds, feed rates, and workpiece mass densities. The contact force between the linear motor and the operator was controlled based on this look-up table. The drilling force simulated by the linear motor was experimentally compared with the actual drilling force under identical conditions.

本誌：2025年12月13日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：65-70p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：3,486Kバイト