非線形バネSATを用いた剛性可変機構の腱張力の２階微分制御と非線形バネの モデル化誤差補償　

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MEC25031

グループ名：【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日：2025/12/10

タイトル(英語)：Second-order differential control of tendon tension in variable-stiffness mechanisms using nonlinear spring SATs and compensation for nonlinear spring modelling errors

著者名：亀谷 幸汰(三重大学),駒田 諭(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学)

著者名(英語)： Kota Kamegai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University)

キーワード：剛性可変,腱駆動,加速度制御,非線形バネ,モデル化誤差,variable stiffness,tendon mechanism,acceleration control,nonlinear spring,modeling error

要約(日本語)：非線形バネSATを用いた剛性可変腱駆動機構に対し腱張力の２階微分制御と、その制御器を基に位置制御器の設計を行った. また, 非線形バネのモデル化誤差を保障するオブザーバを考案した. 張力制御器と位置制御器はシミュレーションによって張力の応答性の向上が確認できた. オブザーバもシミュレーションによってモデル化誤差補償が実現できていることを確認した.

要約(英語)：A second-order differential control of tendon tension was implemented for a variable-stiffness tendon-driven mechanism utilising a nonlinear spring SAT, and a position controller was designed based on this controller. Furthermore, an observer was devised to compensate for the modelling error of the nonlinear spring. Simulations confirmed that the tension controller and position controller improved the responsiveness of tension. Simulations also confirmed that the observer successfully compensated for modelling errors.

本誌：2025年12月13日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ：89-94p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,437Kバイト