ウェアラブルセンサに向けた慣性センサと曲げセンサを用いたカルマンフィルタによる姿勢角検知

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：MAG25199,MSS25097,BMS25052

グループ名：【A】基礎・材料・共通部門 マグネティックス/【E】センサ・マイクロマシン部門 マイクロマシン・センサシステム/【E】センサ・マイクロマシン部門 バイオ・マイクロシステム合同研究会

発行日：2025/12/15

タイトル(英語)：Posture Angle Detection by Kalman Filter Using Inertial Sensors and Bending Sensors for Wearable Sensor

著者名：大西 伶哉(名城大学),室山 真徳(東北工業大学),畑 良幸(名城大学)

著者名(英語)： Reiya Onishi(Meijo University),Masanori Muroyama(Tohoku Institute of Technology),Yoshiyuki Hata(Meijo University)

キーワード：ウェアラブルセンサ,慣性センサ,曲げセンサ,姿勢角検知,カルマンフィルタ,Wearable sensor,Inertial sensor,Bending sensor,Posture angle detection,Kalman filter

要約(日本語)：アスリートや職人の技能のデジタル化に向けて，人の動作を取得する多種多数のセンサからなるウェアラブルセンサの研究を行っている。本研究では慣性センサと曲げセンサを用いたカルマンフィルタによる人の姿勢角検知を試みた。センサをロボットアームや人に装着した検証から2関節の姿勢角検知を示した。また，従来の慣性センサのみのカルマンフィルタによる姿勢角検知に対して，長時間計測時のヨー角推定精度の改善が示唆された。

要約(英語)：This study attempted to detect human posture angles by Kalman filter using inertial sensors and bending sensors. Verifications by attaching these sensors to robot arm and person showed the detection of two-joint posture angles. Furthermore, compared to conventional method by Kalman filter with only inertial sensors, it suggested improvement of estimation accuracy of yaw-angle posture during long-term measurement.

本誌：2025年12月18日-2025年12月19日マグネティックス/マイクロマシン・センサシステム/バイオ・マイクロシステム合同研究会

本誌掲載ページ：49-54p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,374Kバイト