確率共鳴を用いたサーボモータの力センサレス触覚センシング

カテゴリ: 部門大会

論文No: 20pm3-PS069

グループ名: 第31回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2014/10/14

タイトル(英語): Force Sensor-less Force Sensing by Stochastic Resonance for Servo Motor

著者名: 青木 元希(東京電機大学),五十嵐 洋(東京電機大学)

キーワード: 反力推定オブザーバ,ボールねじ駆動ステージ,センサレス力制御,確率共鳴

要約(日本語): 本稿では，ACサーボモータとボールねじを用いた一般的なリニアアクチュエータ からなる力センサレス触覚センシングサーボモータを開発した． 確率共鳴に基づきサーボモータの指令信号に対し，雑音信号を重畳した制御信号を指令系へ導入，低速なアクチュエータの力の高応答化を目指す． 汎用サーボモータを用いた力センサレスシステムでの確率共鳴を用いた力制御における反力推定オブザーバ(RFOB)の応答精度の向上を提案する．

要約(英語): In this paper, force sensor-less force sensing of the servo motor using stochastic resonance is proposed. In the RFOB, the bandwidth depend on the motor speed. Since the ball screw structure has high viscosity, response force responsibility of the estimation is not suitable for practical industrial application. In this paper, to improve the system responsiveness, force sensor-less servo control system with stochastic resonance is proposed.

PDFファイルサイズ: 1,721 Kバイト