屈曲点が調整可能な空気圧バルーンアクチュエータ

カテゴリ: 部門大会

論文No: 21pm3-PS100

グループ名: 第31回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2014/10/14

タイトル(英語): PNEUMATIC BALLOON ACTUATOR WITH TUNABLE BENDING POINTS

著者名: 鄭 嵐英(東京大学),吉田 昭太郎(東京大学),森本 雄矢(東京大学),尾上弘晃(東京大学),竹内 昌治(東京大学)

キーワード: 空気圧バルーンアクチュエータ,低融点金属,ソフトロボティクス,マイクロ流路,硬さ制御

要約(日本語): 本研究では、低融点金属を用いてデバイスの硬さを局所的に変化させることで屈曲点が調節可能な空気圧バルーンアクチュエータを提案する。提案するアクチュエータは、硬さ制御流路と空気圧駆動流路の2つの流路から構成される。空気圧アクチュエータは柔軟部のみ屈曲可能なため、屈曲点は低融点金属が硬化している場所によって制御することができる。これにより単純な構造で柔軟な動きが実現可能になると期待できる。

要約(英語): We propose a pneumatic balloon actuator capable of controlling its bending points. Local stiffness of the balloon actuator can be controlled by injected low-melting-point-alloy. The bending point can be changed depending on the position of the rigid low-melting-point-alloy. We believe that the proposed actuation mechanism will be useful in designing highly flexible actuators for soft robotics.

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