腱様構造付き骨格筋アクチュエータの構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: 22am2-G2

グループ名: 第31回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2014/10/14

タイトル(英語): Construction of skeletal muscle actuators with tendon-like structures

著者名: 森本 雄矢(東京大学),尾上弘晃(東京大学),竹内 昌治(東京大学)

キーワード: 骨格筋,拮抗筋,腱様構造,アクチュエータ,生体模倣

要約(日本語): 本研究では、腱様構造付き骨格筋アクチュエータの構築に成功した。本骨格筋アクチュエータでは2つの骨格筋がリンク機構に対して線対称に配置されており、骨格筋の端部とリンク機構の間にある腱様構造の変形により駆動時の骨格筋の変形を防ぐことができ、リンク機構が滑らかに回転することが可能となる。上記特性により、生体模倣ロボットの駆動素子から骨格筋の駆動解析モデルとしてまで応用することが期待できる。

要約(英語): We propose a skeletal muscle actuator with tendon-like structures, two muscles arranged in plane symmetry to a link mechanism for mimicking configurations of our body. We believe that the muscle actuator is applicable not only to an in vivo-like soft-actuator in biorobotics field, but also to revealing biological and kinesiological properties of muscles in our body.

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