近接覚･触覚コンボセンサを用いた周波数変調近接計測

カテゴリ: 部門大会

論文No: 25pm4-PS-054

グループ名: 第33回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2016/10/17

タイトル(英語): Proximity Measurement with Frequency-modulated Probe Light Using Proximity and Tactile Combo Sensor

著者名: 梅木 尚(新潟大学),奥山 雅則(大阪大学),野間 春生(立命館大学),安部 隆(新潟大学),寒川 雅之(新潟大学)

キーワード: 触覚センサ,近接センサ,スマートマニピュレーション,ひずみゲージ,光センサ

要約(日本語): 柔軟物等を器用に扱うためのロボットは、対象物のスマートな把持のために、接触直前の近接および接触力と滑りを検知し、 その動作を制御する必要がある。これまで、それを可能とするための小型近接覚・触覚コンボセンサの開発を行ってきたが、 本研究では、近接計測のプローブ光を一定の周波数で変調し、センサ出力からその周波数成分のみを取り出すことで、 照明や電源などによる環境ノイズの影響を低減した近接計測を実現した。

要約(英語): In this work, proximity sensing for smart manipulation of the object with modulated probe light to reduce of the environmental noise has been reported. The white LED as probe light was switched at 70Hz. Although the sensor output includes environmental noise from power source and room light, it is demonstrated that the proximity distance can be distinguished as amplitude of frequency component at 70Hz.

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