接触面の静止摩擦係数と3軸力を同時計測可能なMEMS触覚センサ

カテゴリ: 部門大会

論文No: 31am3-PS-53

グループ名: 第34回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2017/10/24

タイトル(英語): MEMS tactile sensor for simultaneous measurement of coefficient of static friction and triaxial force

著者名: 岡谷 泰佑(東京大学),中井 亮仁(東京大学),高畑 智之(東京大学),下山 勲(東京大学)

著者名(英語): Taiyu Okatani| Akihito Nakai |Tomoyuki Takahata| Isao Shimoyama

キーワード: 触覚センサ,局所滑り覚センサ,静止摩擦係数,3軸力,ピエゾ抵抗型

要約(日本語): 本研究では，静止摩擦係数が異なるときでも3軸力を正しく計測可能で，かつ同時に静止摩擦係数も計測可能なセンサを提案する。センサを物体に押し付けるだけで，接触面の静止摩擦係数を推定することができる。このセンサを用いることで，様々な静止摩擦係数を取りうる状況でもロボットが物体を滑らせないように把持できるようになると期待される。

要約(英語): This paper reports on a MEMS tactile sensor which measures the coefficient of static friction between the contacting object and the sensor and the triaxial force simultaneously. The proposed sensor enable robots to grasp objects without a slip even if the coefficient of static friction are different.

PDFファイルサイズ: 765 Kバイト