水中ロボットの開発に向けたザリガニの嗅覚探索行動の解明―噴流による流体の引き寄せ効果の調査―

カテゴリ: 部門大会

論文No: 31am3-PS-71

グループ名: 第34回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2017/10/24

タイトル(英語): Toward better understandings on behavioral mechanisms of olfactory search by crayfish to develop underwater robots: Investigations of effectiveness of water sample collection by using jets

著者名: 石田 華子(東京農工大学),三石 健暉(東京農工大学),竹村 龍一(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Hanako Ishida| Tatsuki Mitsuishi |Ryuichi Takemura| Haruka Matsukura |Hiroshi Ishida

キーワード: 甲殻類生物,嗅覚探索行動,水中化学物質源探索ロボット,アクティブセンシング,噴流

要約(日本語): ザリガニは自ら作り出した噴流を利用して周囲の流体を引き寄せ,餌を探索する際に匂いを感知していると言われている。本研究では,この行動を模倣し,漏れ出た化学物質を辿って環境汚染物質などの発生源を探索するロボットの開発を目指す。ザリガニをモデル化した装置を用いて噴流による流体の引き寄せ効果を調査し,噴流を用いれば,単純に吸引するよりも流体の引き寄せに要する時間が著しく小さくなることを確認した。

要約(英語): Active water sampling devices for underwater chemical sensing robots are reported. Crayfish collect odors by using actively generated jets during their food search. Experimental results of investigating the effectiveness of this active chemical sampling by employing devices that model the jet generation and chemical reception of crayfish are presented.

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