屋内状況観察用クアッドロータ型飛翔ロボットの飛行高さ自律制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 19-P-58

グループ名: 【A】平成29年電気学会基礎・材料・共通部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/15

著者名: 野地 健太(東京電機大学),堀内 敏行(東京電機大学)

キーワード: クアッドロータ型飛翔ロボット|PID制御|リミットサイクル法|限界感度法|屋内状況観察|飛行高さ制御

要約(日本語): 災害時などに役立てるために，屋内用の小型飛翔ロボットを開発中である．先行研究では，?str?mのリミットサイクル法とZiegler-Nicholsの限界感度法を用いてパラメータを調整し，二重反転翼の小型飛翔ロボットの自動飛行高さ制御の高精度化を行った．本研究では，このチューニング方法を用いたPID制御によりクアッドロータ型ロボットの高さ自律制御を行った．その結果，目標高さ±5cm以内に20s間以上自動で静止維持することができた．

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