MEMS 3軸触覚センサを用いた把持鉗子によるねじり操作時に対象に加わるトルクの推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: BMS15011

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 バイオ・マイクロシステム研究会

発行日: 2015/05/29

タイトル(英語): Applied torque estimation using a grasping forceps with two MEMS triaxial tactile sensors during twisting motion

著者名: 齊藤 開(東京電機大学),後藤 麟太郎(東京電機大学),中井 亮仁(東京大学),正宗 賢(東京女子医科大学),土肥 健純(東京電機大学),桑名 健太(東京電機大学)

著者名(英語): Kai Saito(Tokyo Denki University),Rintaro Goto(Tokyo Denki University),Akihito Nakai(The University of Tokyo),Ken Masamune(Tokyo Women's Medical University),Takeyoshi Dohi(Tokyo Denki University),Kenta Kuwana(Tokyo Denki University)

キーワード: 内視鏡下手術|ねじり|トルク|触覚センサ|Laparoscopic surgery|twist|torque|tactile sensor

要約(日本語): 本研究では，腹腔鏡下手術用把持鉗子で対象を把持し，ねじり操作を加えた際に対象に加わるトルクの推定を目的とする．二つの把持面それぞれにMEMS 3軸触覚センサを取りつけた把持鉗子で，シャフト型トルクメータのシャフトを把持し，ねじり操作を加えた．この時，トルクメータに生じるトルクと，MEMS 3軸触覚センサに生じるせん断力から算出されるトルクの関係を計測した．

要約(英語): In this study, we proposed an estimation method of applied torque during twisting motion by a grasping forceps with two MEMS triaxial tactile sensors. We compared the torque calculated from the shear forces detected by the two MEMS triaxial tactile sensors to the torque detected by a torque meter.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,387 Kバイト