人工ニューラルネットワークICを用いた歩容変化可能な4足歩行型MEMSマイクロロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: BMS17015

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 バイオ・マイクロシステム研究会

発行日: 2017/06/30

タイトル(英語): Development of Gait Pattern Changeable Quadruped MEMS Microrobot using Artificial Neural Networks IC

著者名: 田中 大介(日本大学大学院),河村 彗史(日本大学大学院),田中 泰介(日本大学大学院),高藤 美泉(日本大学),齊藤 健(日本大学),内木場 文男(日本大学)

著者名(英語): Daisuke Tanaka(Nihon University),Satoshi Kawamura(Nihon University),Taisuke Tanaka(Nihon University),Minami Takato(Nihon University),Ken Saito(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University)

キーワード: マイクロロボット|ＭＥＭＳ|４足歩行ロボット|人工ニューラルネットワークＩＣ|Microrobot|MEMS|Quadruped robot|Artificial Neural Networks IC

要約(日本語): 生物の持つ優れた機能や構造を模倣し，マイクロロボットの実現を目指す研究の一環として，本論文では，独立動作可能な脚機構の開発を行った。あわせてマイクロロボットの歩様変化を実現するため，人工ニューラルネットワークICを設計した。ロボットの各足のアクチュエータに流す電流の順序を制御して，4足歩行型MEMSマイクロロボットで歩様変化を実現した。

要約(英語): In this paper, we developed an independent leg mechanism as a part of the research to realize microrobot for mimicking excellent function and structure of living organisms. In addition, we designed an artificial neural networks IC to realize gait pattern change. By controlling the order of the current flowing to the actuator for each foot of the robot, we realized changing gait pattern with the quadruped MEMS microrobot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,822 Kバイト