バルーンロボットにおける鰭機構のトルク推定

カテゴリ：部門大会

論文No：5-C-a1-1

グループ名：【A】令和７年電気学会基礎・材料・共通部門大会

発行日：2025/8/27

タイトル(英語)：

著者名：杉江 一麦(電気通信大学)，内田 雅文(電気通信大学)

著者名(英語)：

キーワード：トルク推定,圧力計測,加速度計測,最適化

要約(日本語)：バルーンロボットとは, ヘリウムを充填したバルーンにより構成される飛行ロボットである. 魚型バルーンロボットやCUBE型バルーンロボットなどの種類がある. バルーンロボットは, 高いエネルギー効率と安全性を持っている. 一方で, バルーンロボットの鰭は特性上, 風の影響を受けやすく, 破損する恐れがある. 破損を防ぐために, トルクセンサを搭載し, 関節部にかかる負荷をリアルタイムで計測して鰭動作を制御する方法が考えられるが, 一般的なトルクセンサはバルーンロボットには過重量となる.本研究では鰭関節部に圧力センサ, 加速度センサ, およびトルクセンサを取り付け, 鰭動作時の圧力, 加速度, トルクを同期的に計測, 解析することで, 圧力センサと加速度センサを用いたトルク推定を行った.

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