AIカメラによる先導者追従走行制御の研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: 320

グループ名: 【B】令和4年電気学会電力・エネルギー部門大会

発行日: 2022/08/26

タイトル(英語): Research on auto following driving control system of carrier with image analysis by AI camera.

著者名: 大須賀至（福井大学），嶋田直樹（石川工業高等専門学校）

著者名(英語): Itaru Osuga (University of Fukui), Naoki Shimada (National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード: 送電線保守|運搬|画像解析|自動制御|power line maintenance|transport|image analysis|automatic control

要約(日本語): 現在、高齢化に伴い山間部での送電線の工事・林業・農業では、未舗装路面での運搬作業が必要となっていることから、作業員の負担軽減・省力化などが課題となっている。工場内などの平地ではGPSやRTKなど高速通信網を用いる自動運転などが開発されてきたが、山間部では電波の悪い環境が多く高速通信網を用いる自動運転は難しい。そこで本研究では、電波や環境に影響されることが少ないAIカメラとQRマーカを用い、QRマーカのサイズをAIカメラで読み取り、先導者との距離を測定することで速度制御を行い先導者との距離を保ち、QRマーカがAIカメラ画面中央の位置に来るように機体を旋回させることで、先導者を追従する自動運転システムの開発を行う。検証はクローラ型車両実験機で行い、有効性を確認した。

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