アーム付き送電線上作業ロボットの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: 283

グループ名: 【B】令和5年電気学会電力・エネルギー部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Development of a robot with arms that can work on power transmission line

著者名: 林文博（徳島大学／香川高等専門学校／三豊AI開発），武智大河（三豊AI開発），福田和秀（無所属），三﨑幸典（香川高等専門学校），岩本直也（香川高等専門学校），三輪昌史（徳島大学）

著者名(英語): Hayashi Fumihiro (Tokushima University/National Institute of Technology(KOSEN) Kagawa College/Mitoyo AI development), Takechi Taiga (Mitoyo AI development), Fukuta Kazuhide (), Misaki Yukinori (National Institute of Technology(KOSEN) Kagawa College), Iwamoto Naoya (National Institute of Technology(KOSEN) Kagawa College), Miwa Masafumi (Tokushima University)

キーワード: 送電線|宙乗り作業|ロボット|Power transmission Line|Work on transmission line|Robot

要約(日本語): 送電線は重要な社会インフラのひとつであり、電力の安定供給のためには定期的な点検と保守作業が必須である。送電線の画像による「電線」点検を実施するために、世界中で様々な方法が提案されている。電線上を自走して電線の損傷状況を把握する軽量なロボットや、電線を自動追従するドローンによる撮影技術が確立され電線の点検作業は格段に省力するとともに安全性も向上した。これらの点検機器の開発に合わせて、深層学習などを用いた異常発見作業の効率化・高度化も同時進行で行われている。このように、作業員の目による電線点検はほとんどの場合でロボット化・自動化できる状況になったといえる。しかし、径間内に設置された電線付属品の詳細点検・増し締め作業、電線損傷に対する補修作業、凧や農業用ビニールなどの飛来物が電線に絡まった場合の除去作業などが発生した場合には依然作業員が宙乗り作業を行っている。この現状から一歩進めるために本論文では、電線上の作業が可能な「アーム付き送電線上作業ロボット」を提案・開発し、基本動作を確認したので報告する。

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