モックアップ設備を用いた4 足歩行ロボットによる物理スイッチ操作検証

カテゴリ：部門大会

論文No：372

グループ名：【B】令和7年電気学会電力・エネルギー部門大会

発行日：2025/9/5

タイトル(英語)：Verification of physical switch operation by quadruped robot arm using mock-up facility

著者名：富木洋一（東京電力ホールディングス），石毛浩和（東京電力ホールディングス），榎本壮一郎（東京電力ホールディングス），前川俊浩（東京電力ホールディングス），横田琢也（東京電力パワーグリッド），塚尾茂之（東京電力パワーグリッド）

著者名(英語)： Tomiki Yoichi (Tokyo Electric Power Company Holdings Inc.), Ishige Hirokazu (Tokyo Electric Power Company Holdings Inc.), Enomoto Soichiro (Tokyo Electric Power Company Holdings Inc.), Maekawa Toshihiro (Tokyo Electric Power Company Holdings Inc.), Yokota Takuya (TEPCO Power Grid, Inc.), Tsukao Shigeyuki (TEPCO Power Grid, Inc.)

キーワード：4 足歩行ロボット,アーム操作,変電所,モックアップ,quadruped robot,arm operation,substation,mock-up

要約(日本語)：保守保全を担う要員の高齢化や減少を見据え,巡視・点検の効率化，トラブル発生時の現地確認の早期化等のため，4足歩行ロボットの変電所等への適用を検討している。変電所の自動巡回，指定対象物の自動撮影だけでなく，物理スイッチの操作ができれば，変電所のトラブル発生時の一次対応等に向けたロボットの活用が見込める。アーム付きのロボットの手動操作および標準機能により，変電所での物理スイッチ操作がどこまでできるかモックアップ設備を用いて検証した。変電設備に使用される菊型スイッチ，ドアハンドル，キャビネット扉について，ロボットアームの手動操作によりON/OFF操作・扉開閉が物理的に可能であることを確認した。

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