時変系に対する二自由度制御系におけるフィードフォワード制御器のFRIT

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS2-3

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): FRIT of Feed-Froward Controller in the Two-Degree-of-Freedom Control Architecture for Linear Time Varying System

著者名: 林 優斗（電気通信大学）,金子 修（電気通信大学）

著者名(英語): Yuto Hayashi (The University of Electro-Communications),Osamu Kaneko (The University of Electro-Communications)

キーワード: 二自由度制御系|時変系|FRIT|データ駆動制御|Two-Degree-of-Freedom|Time Varying System|FRIT|Data Driven Control

要約(日本語): 近年、線形時不変の制御対象に対し多くの制御器設計手法が提案されている。しかし時変パラメータを含む制御対象にこれを適用した場合、制御対象が持つ時変特性のため所望の応答が得られないことが問題となっている。時変対象に対し時変制御器を用いて制御する手法も提案されているが、実際に時変制御器を実装するのは困難であるため、時不変の制御器を用いて対象の時変特性を反映した時変目標へ追従させるのがより実用的であると考える。また時変系のモデル同定が難しいことから、対象の時変特性を正確に反映するために実験データを用いて制御器を設計、パラメータを更新するのが有効であると考えられる。本稿では時変特性を持つ制御対象について、所望の応答を達成する制御器を獲得することを目的とし、適切なフィードバック制御器が与えられた条件の元、FRITを用いて一組の入出力データから適切なフィードフォワード制御器を得る手法を提案する。

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