ロバスト安定を実現するカスケード構造FB制御器パラメータの高効率自動設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS2-5

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Efficient Autonomous Design of Cascade Structure Feedback Controller Parameters Realizing Robust Stabilization

著者名: 黒田 英太郎（名古屋?業大学）,前田 佳弘（名古屋?業大学）,岩崎 誠（名古屋?業大学）

著者名(英語): Eitaro Kuroda (Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda (Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki (Nagoya Institute of Technology)

キーワード: カスケード構造フィードバック制御器|自動設計|ロバスト安定性|プラント変動|無効制約|cascade structure feedback controller|autonomous design|robust stability|plant perturbation|inactive constraint

要約(日本語): 精密サーボシステムの性能向上に際し，フィードバック(FB)制御系の帯域拡大は有効なアプローチの一つである。しかし，周囲の温度変化によるプラント変動が安定性劣化を招くため，ロバスト安定性を具備したFB制御器設計が肝要である。筆者らは従来研究において，ロバスト安定性を考慮しつつ広帯域化に資するカスケード構造FB制御器パラメータを最適化問題に基づいて二分法により効率的に自動設計する方法を提案した。本研究では，さらなる設計効率の改善を目的として，安定性制約式の無効条件を考慮したパラメータ自動設計法を提案する。提案法は，離散周波数で課される複数の安定性制約式の中から無効制約式を取り除き，有効制約のみで最適化問題を再定義することで，設計効率の改善を図るものである。提案法の有効性を，ガルバノスキャナを対象としたFB制御器設計シミュレーションを通じて検証した。

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