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ドライバの予見動作を支援するMPC型自動運転システムに関する研究
ドライバの予見動作を支援するMPC型自動運転システムに関する研究
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カテゴリ: 部門大会
論文No: GS3-1
グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会
発行日: 2021/09/08
タイトル(英語): On MPC-based Driver Assistance System for Driver Preview Action
著者名: 堀内 柚那(電気通信大学),山藤 勝彦(日産自動車),澤田 賢治(電気通信大学)
著者名(英語): Yuzuna Horiuchi (The University of Electro-Communications),Katsuhiko Sando (Nissan Motor Co. LTD.),Kenji Sawada (The University of Electro-Communications)
キーワード: 予見制御|シェアードコントロール|モデル予測制御|ドライバ支援|Preview Control|Shared Control|Model Predictive Control|Driving Assistance
要約(日本語): 本稿では,ドライバーが単独で操舵する場合よりも快適な走行を実現するレーンチェンジ(LC)のための操舵支援システムを提案する.運転者に操舵支援を行う際には,運転者の操舵意図と一致しない操舵支援によりお互いの操舵が干渉しないようにする必要がある.操舵干渉問題を解決するために,モデル予測制御(MPC)を用いた予見型Shared Controlを提案する.これにより,ドライバーの操舵意図を理解した操舵支援を行いつつ,ドライバーの乗り心地に直接影響する横加速度を低減することが可能となる.
PDFファイルサイズ: 735 Kバイト
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