山林木材輸送を目的とした荷台水平保持制御―両ピッチ及びロール姿勢への拡張―

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-5

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Control Method and Mechanical Structure to Keep Loading Platform Level Posture for Transporting Timber on Steep Slopes of Forests

著者名: 王 春晋（大阪産業大学）,土井 正好（大阪産業大学）

著者名(英語): CHUNJIN WANG (Osaka Sangyo University),MASAYOSHI DOI (Osaka Sangyo University)

キーワード: 荷台|水平姿勢|急傾斜面|機械機構|Loading Platform|Level Posture|Steep Slopes|Mechanical Structure

要約(日本語): 日本の山林の多くは急斜面であり、平均の傾斜は30°程度ある。林業において、木々が生育すると間伐を定期的に行わなければならないため、一般的な山林に輸送用の林道を拓く大掛かりな土木工事を必要とされる。筆者は林道が未整備の山林へ直接に進入できる急傾斜のための移動車両を設計した。本車両はいかなる傾斜であっても荷台が水平姿勢を保つことによって、車両が転倒を引き起こす車両重心の急激な変動を抑える。また荷台に搭載した木材が荷崩れを起こしにくい。しかし、この提案は片方向の傾斜しか水平を保持できない。例え登り傾斜において荷台水平姿勢を実現できても、下り斜面では荷台を水平姿勢に追従できない構造であった。そこで本研究では、登り下り傾斜における両ピッチ方向に対して荷台水平姿勢保持を実現できるピッチ追従の荷台構造を提案する。さらに、本荷台構造は横揺れのロール方向の揺れに対しても荷台水平姿勢を保持できる。

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