ビジュアルフィードバックを用いたステアリング制御の一方式

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-7

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): A Steering Control Using Visual Feedback

著者名: シュウ リンデン（ものつくり大学）,サェチャウ ビチャイ（ものつくり大学）,平井 聖児（ものつくり大学）,堀内 勉（ものつくり大学）

著者名(英語): LUNTIAN ZHOU (Institute of Technologists),VICHAI SAECHOUT (Institute of Technologists),SEIJI HIRAI (Institute of Technologists),TSUTOMU HORIUCHI (Institute of Technologists)

キーワード: ステアリング制御|自動運転|ビジュアルフィードバックビジュアルフィードバック|Steering Control|Self-driving|Vision Feedback

要約(日本語): 自動運転システムにおいて、車線を追従する走行が必然的に求められている。このため、車輪の向きの制御、すなわちステアリング制御が必須である。これまでに様々なアプローチ例えば、モデル予測制御や深層学習制御やPID制御などが報告されている。本研究では、車載カメラの画像から目標軌道と予測走行路とのずれをリアルタイムで算出しながら、このずれが生じないようにPIDコントローラでステアリングの角度を調整する制御方式を提案する。なお、本方式によるロボットカーの自動走行実験を行い、その有効性を確認することできた。

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