複数列縦隊移動するロボット大群の障害物回避のためのネットワーク重み関数

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-5

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Network Weight Function for Obstacle Avoidance of Swarm Robots in Column Formation

著者名: 柴原 将太朗（電気通信大学）,澤田 賢治（電気通信大学）

著者名(英語): Shotaro Shibahara (The University of Electro-Communications),Kenji Sawada (The University of Electro-Communications)

キーワード: マルチエージェントシステム|ネットワーク構造|フォーメーション制御フォーメーション制御|Multi-Agent System|Network Structure|Formation Control

要約(日本語): 複数列縦隊で集団移動するロボット大群に対して，本研究ではロボット間接続に可変な重み関数を用いた障害物回避法を提案する．本手法では障害物回避としてロボットと障害物間の距離を指数としたポテンシャル関数を用いる．隊列を維持したまま障害物を避けようとすると, ロボットは隊列維持の引力と障害物回避の斥力の不均衡により振動的な挙動となり，最悪，不安定な挙動となる. この力の不均衡を緩和するためにロボット間の接続の強さを変える方法を与える. 本手法によってロボットの振動を軽減した事を数値例により示す.

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