移動ロボットの分散運用を目的としたIEEE802.11axを用いる多段中継ネットワーク構築手法の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC1-2

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): A Proposal of Multistage Relay Network Construction Method Using IEEE802.11ax for Tele-Operation of Distributed Multi-Robots

著者名: 小竹 諒（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）

著者名(英語): Ryo Odake (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Tatsuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University)

キーワード: 移動ロボット|遠隔操作|IEEE802.11axIEEE802.11ax|Mobile Robot|Tele-Operation|IEEE802.11ax

要約(日本語): 災害発生後の閉鎖空間では移動ロボットを用いた情報収集システムが検討されており，その一つとして多段中継ネットワークを用いた遠隔操作手法が議論されている．多段中継ネットワークは中継機間距離や中継数の増加による伝送速度制限が生じるため，単体ロボットでの運用が主である．しかし単体ロボットでは大規模施設での探索範囲に限界があるため，我々はネットワーク構築範囲内の網羅的な探索を目的としたマルチロボットの分散運用について議論を行なっている．本稿ではIEEE802.11axを用いた多段中継型ネットワークトポロジについて説明し，移動ロボットの分散運用を考慮した多段中継ネットワークの構築手法を提案する．提案手法ではネットワーク構築後に追加投入する移動ロボットの通信接続性が確保可能か確かめながらネットワークの構築を行う．そして実環境における移動ロボットの遠隔操作実験を通じて提案手法の有効性を確認した．

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